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为移动机器人选择最佳传感器—激光雷达

文章来源:原创 文章编辑:易择小编 更新时间:2017-10-10 00:00:00.0 浏览量:214 不支持下载

上图中谷歌的自动驾驶车顶部安装的就是典型的激光雷达传感器,型号Velodyne 64E可360度扫描。该款传感器的售价约85000美元,但是外观一般与现代汽车的风格显得不匹配。

激光雷达传感器(Light Detection and Ranging)使用激光脉冲进行扫描,并最终为机器人展示出一个“点云”图,下图为一个激光雷达扫描出来的点云图。

上图是由Gameli Revit使用Leica 激光雷达捕捉的点云,使用投影技术将点云生成图像。

激光雷达传感器的原理,有传感器发出激光脉冲,计量激光脉冲从发出到反射回来的时间,将时间换算为距离。然后在一个公共坐标系中结合所有的云点数据,从而构建传感器周围的三维模型。激光雷达传感器的的测量范围为30—120米,基于目前的传感器技术在正常的光照环境下激光雷达传感器是完全可以工作的。

激光雷达传感器的价格相对较高,从1000美元至100000美元不等,但是随着汽车行业的发展,大批量的生产可以将激光雷达传感器的单价下降很多。

激光雷达传感器目前还有一个缺陷,其对类似于玻璃的透明材料的检测是存在问题的,需要像雷达或声纳传感器来做辅助检测。

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