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为移动机器人选择最佳传感器—碰触传感器

文章来源:原创 文章编辑:易择小编 更新时间:2017-09-26 00:00:00.0 浏览量:254 不支持下载

环境传感器

环境传感器是指用于识别周围环境中的物体,例如移动机器人周边的物体及障碍等。传感器所收集的信息可以标识在机器人地图中,这是一个定位和映射的过程。

碰撞传感器

碰撞传感器是环境传感器中最简单的一种。碰撞传感器可以是一个物理的触须或者集成在塑料保险杠内,无论机器人碰触到墙、椅子、人或其他东西时,会反馈给机器人一个碰触信号。大多数的碰触传感器是机械式的接触开关,通过开关量来表示是否碰触到物体。现在有一种物理的触须,其弯曲程度配合Flex电位器可以感知到距离障碍物多远,这就使得机器人的控制可以做的更加智能化。

 Roomba的前部安装有碰触传感器可以感知是否撞上物体

 

碰撞传感器是可以安装在机器人身上最便宜的一种传感器,通常其成本不超过几十元。这类传感器已经成为低成本消费机器人的热门选择。在工业应用中,设计人员则要谨慎使用这类传感器,因为工业碰撞发生时往往是灾难性的。工业的碰撞检测一般要发生在碰触之前。假如其他的碰撞传感器未检测到碰触,那时限位开关等才能是最终的碰撞检测。

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