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为移动机器人选择最佳传感器

文章来源:原创 文章编辑:易择小编 更新时间:2017-09-23 00:00:00.0 浏览量:1443 不支持下载

传感器可以认为是移动机器人的眼睛和耳朵,它们可以用来检测许多东西,例如:声音、温度、湿度、化学成分以及许多其他现象。本文着重介绍的传感器是,用于识别机器人的状态特征和定位的传感器(知道机器人在地图上的位置)。

 

我认为移动机器人选择哪种传感器取决于以下几个因素,预算、尺寸大小和机器人的运行环境。例如驱动系统中的编码器,就其本省而言并没有什么用处,但是其提供的基准点对于惯性测量系统的数据校正是非常有用的。防碰撞传感器的应用也是非常有意义的,尤其是在工业机器人上,当你碰触到某些东西的时候就已经太晚了。激光雷达传感器可以精确测量但是价格非常高,它的使用意义与以上传感器就不同了。

图1:卡内基梅隆大学的Groundhog机器人

 

如图1所示Groundhog机器人前方有一个二维激光雷达传感器(蓝色)和红外照明摄像机(上面安装激光雷达)。该机器人是开发用于对废弃矿山等环境的勘探和记录,其工作环境基本为黑暗的矿道洞穴等,因此GPS传感器并不适用。

本文将介绍以下几种种传感器的基本工作原理和移动机器人方面的应用,从而帮助移动机器人设计人员在传感器方面的选型。

    1、环境传感器

    2、碰撞传感器

    3、红外测距传传感器

    4、激光雷达传感器

    5、固体激光雷达传感器

    6、雷达传感器

    7、摄像头

    8、照明与夜视

    9、深度感知(立体视觉)

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